Control theory
Informacje ogólne
Kod przedmiotu: | WMTAXCSD-CT |
Kod Erasmus / ISCED: | (brak danych) / (brak danych) |
Nazwa przedmiotu: | Control theory |
Jednostka: | Wydział Mechatroniki, Uzbrojenia i Lotnictwa |
Grupy: | |
Punkty ECTS i inne: |
(brak)
|
Język prowadzenia: | angielski |
Forma studiów: | stacjonarne |
Rodzaj studiów: | III stopnia |
Rodzaj przedmiotu: | obowiązkowy |
Forma zajęć liczba godzin/rygor: | Seminarium 30/+; Razem: 30 |
Przedmioty wprowadzające: | nie dotyczy |
Programy: | semestr pierwszy/ mechatronika/ indywidualny tok studiów |
Autor: | dr inż. Marek Jaworowicz |
Bilans ECTS: | Aktywność / obciążenie studenta w godz: 1. Udział w wykładach / 0 2. Samodzielne studiowanie tematyki wykładów i przygotowanie do egzaminu / 0 3. Udział w ćwiczeniach / 0 4. Samodzielne przygotowanie się do ćwiczeń / 0 5. Udział w laboratoriach / 0 6. Samodzielne przygotowanie się do laboratoriów / 0 7. Udział w seminarium - konsultacjach / 30 8. Samodzielne przygotowanie się do seminarium - konsultacji /45 9. Udział w egzaminie / 3 Sumaryczne obciążenie pracą studenta: 78 / 3 ECTS Zajęcia z udziałem nauczycieli: 7.=30 / 1.5 ECTS Zajęcia o charakterze praktycznym: 0 |
Skrócony opis: |
Zakres seminarium obejmuje metodykę analizy i projektowania regulatorów dyskretnych optymalizowanych parametrycznie i strukturalnie. Dla zadanych modeli obiektu/procesu oraz modelu wymuszeń i zakłóceń wyznaczane są modele dyskretne regulatorów PID, LQ oraz Kesslera. Jako estymator stanu wprowadza się liniowy filtr Kalmana. Wyznaczane i badane są modele numeryczne układów regulacji w środowisku C++. |
Pełny opis: |
Seminarium / metoda dyskusji z elementami analizy i syntezy 1.Analiza własności obiektu/ procesu i sformułowanie problemu projektu sterownika/regulatora / 3. 2. Procedura projektowania kompensatora w oparciu o metody charakterystyk częstotliwościowych i rozkład pierwiastków transmitancji. Dyskretyzacja rozwiązania / 3. 3. Projekt dyskretnego regulatora Kesslera dla serwomechanizmu DC./3. Rozwiązanie w dziedzinie stanu dyskretnego / 4. 4. Analiza struktury liniowego filtru Kalmana. Model numeryczny i jego aplikacja na DSP / 6. 4. Projekt regulatora LQ i LQG dla napędu ramienia robota. Analiza zadania dynamiki odwrotnej dla ramienia manipulatora o dwóch stopniach swobody. Analiza modeli wymuszeń i zakłóceń w torze sygnałowym. Optymalizowany regulator od stanu LQG z filtrem Kalmana i kompensacją opóźnień. Analiza jakościowa sterowania / 14. |
Literatura: |
1. Wojciech Koziński - "Projektowanie regulatorów, wybrane metody klasyczne i optymalizacyjne", Oficyna PW. 2. Janusz Kwaśniewski - "Sterowniki PLC w praktyce inżynierskiej", wydawnictwo btc. 3. Tadeusz Kaczorek i inni, - "Podstawy teorii sterowania", WNT. 4. Krzysztof Kozłowski i inni, - "Modelowanie i sterowanie robotów", PWN. 5.Wszystkie dostępne źródła literatury angielsko/francuskojęzycznej, 6. źródła internetowe wg. uznania i oceny studenta. |
Efekty uczenia się: |
1.Student potrafi przeprowadzić analizę własności i charakterystyk danej klasy obiektu/procesu i na tej podstawie potrafi sformułować cel i wymagania jakościowe oraz warunki implementacji dla wyznaczanego modelu cyfrowego regulatora-sterownika. 2. Potrafi zastosować metodykę projektowania opartą na metodach matematycznych w dziedzinie ciągłej i transformacji uzyskanego rozwiązania do dziedziny dyskretnej lub bezpośrednio w oparciu o procedury w dziedzinie dyskretnej. |
Metody i kryteria oceniania: |
Zaliczenie przedmiotu w oparciu o ocenę z przedstawionego sprawozdania z rozwiązaniami w trakcie obrony/dyskusji przedstawionych rozwiązań - modeli matematycznych, numerycznych oraz wniosków dotyczących ich aplikacji. |
Praktyki zawodowe: |
nie dotyczy |
Właścicielem praw autorskich jest Wojskowa Akademia Techniczna.