Wojskowa Akademia Techniczna - Centralny System Uwierzytelniania
Strona główna

Control theory

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: WMTAXCSD-CT
Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (brak danych)
Nazwa przedmiotu: Control theory
Jednostka: Wydział Mechatroniki, Uzbrojenia i Lotnictwa
Grupy:
Punkty ECTS i inne: (brak) Podstawowe informacje o zasadach przyporządkowania punktów ECTS:
  • roczny wymiar godzinowy nakładu pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się dla danego etapu studiów wynosi 1500-1800 h, co odpowiada 60 ECTS;
  • tygodniowy wymiar godzinowy nakładu pracy studenta wynosi 45 h;
  • 1 punkt ECTS odpowiada 25-30 godzinom pracy studenta potrzebnej do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się;
  • tygodniowy nakład pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się pozwala uzyskać 1,5 ECTS;
  • nakład pracy potrzebny do zaliczenia przedmiotu, któremu przypisano 3 ECTS, stanowi 10% semestralnego obciążenia studenta.

zobacz reguły punktacji
Język prowadzenia: angielski
Forma studiów:

stacjonarne

Rodzaj studiów:

III stopnia

Rodzaj przedmiotu:

obowiązkowy

Forma zajęć liczba godzin/rygor:

Seminarium 30/+; Razem: 30

Przedmioty wprowadzające:

nie dotyczy

Programy:

semestr pierwszy/ mechatronika/ indywidualny tok studiów

Autor:

dr inż. Marek Jaworowicz

Bilans ECTS:

Aktywność / obciążenie studenta w godz:

1. Udział w wykładach / 0

2. Samodzielne studiowanie tematyki wykładów i przygotowanie do egzaminu / 0

3. Udział w ćwiczeniach / 0

4. Samodzielne przygotowanie się do ćwiczeń / 0

5. Udział w laboratoriach / 0

6. Samodzielne przygotowanie się do laboratoriów / 0

7. Udział w seminarium - konsultacjach / 30

8. Samodzielne przygotowanie się do seminarium - konsultacji /45

9. Udział w egzaminie / 3

Sumaryczne obciążenie pracą studenta: 78 / 3 ECTS

Zajęcia z udziałem nauczycieli: 7.=30 / 1.5 ECTS

Zajęcia o charakterze praktycznym: 0

Skrócony opis:

Zakres seminarium obejmuje metodykę analizy i projektowania regulatorów dyskretnych optymalizowanych parametrycznie i strukturalnie. Dla zadanych modeli obiektu/procesu oraz modelu wymuszeń i zakłóceń wyznaczane są modele dyskretne regulatorów PID, LQ oraz Kesslera. Jako estymator stanu wprowadza się liniowy filtr Kalmana. Wyznaczane i badane są modele numeryczne układów regulacji w środowisku C++.

Pełny opis:

Seminarium / metoda dyskusji z elementami analizy i syntezy

1.Analiza własności obiektu/ procesu i sformułowanie problemu projektu sterownika/regulatora / 3.

2. Procedura projektowania kompensatora w oparciu o metody charakterystyk częstotliwościowych i rozkład pierwiastków transmitancji. Dyskretyzacja rozwiązania / 3.

3. Projekt dyskretnego regulatora Kesslera dla serwomechanizmu DC./3. Rozwiązanie w dziedzinie stanu dyskretnego / 4.

4. Analiza struktury liniowego filtru Kalmana. Model numeryczny i jego aplikacja na DSP / 6.

4. Projekt regulatora LQ i LQG dla napędu ramienia robota. Analiza zadania dynamiki odwrotnej dla ramienia manipulatora o dwóch stopniach swobody. Analiza modeli wymuszeń i zakłóceń w torze sygnałowym. Optymalizowany regulator od stanu LQG z filtrem Kalmana i kompensacją opóźnień. Analiza jakościowa sterowania / 14.

Literatura:

1. Wojciech Koziński - "Projektowanie regulatorów, wybrane metody klasyczne i optymalizacyjne", Oficyna PW.

2. Janusz Kwaśniewski - "Sterowniki PLC w praktyce inżynierskiej", wydawnictwo btc.

3. Tadeusz Kaczorek i inni, - "Podstawy teorii sterowania", WNT.

4. Krzysztof Kozłowski i inni, - "Modelowanie i sterowanie robotów", PWN.

5.Wszystkie dostępne źródła literatury angielsko/francuskojęzycznej,

6. źródła internetowe wg. uznania i oceny studenta.

Efekty uczenia się:

1.Student potrafi przeprowadzić analizę własności i charakterystyk danej klasy obiektu/procesu i na tej podstawie potrafi sformułować cel i wymagania jakościowe oraz warunki implementacji dla wyznaczanego modelu cyfrowego regulatora-sterownika.

2. Potrafi zastosować metodykę projektowania opartą na metodach matematycznych w dziedzinie ciągłej i transformacji uzyskanego rozwiązania do dziedziny dyskretnej lub bezpośrednio w oparciu o procedury w dziedzinie dyskretnej.

Metody i kryteria oceniania:

Zaliczenie przedmiotu w oparciu o ocenę z przedstawionego sprawozdania z rozwiązaniami w trakcie obrony/dyskusji przedstawionych rozwiązań - modeli matematycznych, numerycznych oraz wniosków dotyczących ich aplikacji.

Praktyki zawodowe:

nie dotyczy

Przedmiot nie jest oferowany w żadnym z aktualnych cykli dydaktycznych.
Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Wojskowa Akademia Techniczna.
ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa 46 tel: +48 261 839 000 https://www.wojsko-polskie.pl/wat/ kontakt deklaracja dostępności mapa serwisu USOSweb 7.1.0.0-9 (2024-12-18)